三自由度直升机（DOF Helicopter）概述 三自由度直升机的长臂的一端是一个矩形框架，其两端安装有2个直流电机，用来驱动2个螺旋推进器。
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本文针对三自由度直升机模型设计了基于线性二次型调节器(LQR)和模糊逻辑的鲁棒控制器。
According to the three degree of freedom (3dof) helicopter model, this paper present a novel robust controler based on LQR and fuzzy theory.
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