上述例子中第一个是单纯加入了实时模块RTAI，在双内核方案的实现上采用了RTAI内核的RTHAL（实时硬件抽象层），第二个是加入实时模块的基础上进一步对RTAI的内存管理进行了改进。
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实时硬件抽象层
Real-time hardware abstraction layer
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