constraint-based rigid body dynamics
...ion model)，分别依据前序运动学(closed-form forward kinematics)理论与约束刚体动力学(constraint-based rigid body dynamics)理论来建构，前序运动学定义各关节连结的从属结构及座标转换运算，求得机具于虚拟环境中的几何位置，如此配合操作员输入的操作指...
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constraint-based rigid body dynamics
基于约束的刚体动力学
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