人体运动建模的实时逆运动学算法 - 期刊论文 - 道客巴巴 续性的问题，所以在一些特殊情况会 本文的核心思想是将传统的逆向运动学方法中 出现不自然的效果【l明；并且当控制节点与目标位置的循环坐标下降（cyclic coordinate descent，CCD）算 较近时，其收敛速度相对缓慢．本文引入SHAKE 7法与生物分子运动模拟领域的SHAKE算法相结

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...统的力学分析,得到了机器人运动的约束条件,在此约束条件下,采用一种可用于实时控制的循环坐标下降法(cyclic-coordinate descent,CCD)对机器人的逆运动学进行了分析.

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人体运动建模的实时逆运动学算法 - 期刊论文 - 道客巴巴 续性的问题，所以在一些特殊情况会 本文的核心思想是将传统的逆向运动学方法中 出现不自然的效果【l明；并且当控制节点与目标位置的循环坐标下降（cyclic coordinate descent，CCD）算 较近时，其收敛速度相对缓慢．本文引入SHAKE 7法与生物分子运动模拟领域的SHAKE算法相结

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