homogeneous transformation matrix
...此外，由于当微动平台进行各轴运动时，彼此互相造成的运动 耦合或干涉，亦采用齐性转换矩阵(homogeneous transformation matrix, HTM)以反推各 平台位置点应补偿的误差量及采用适当的控制运算法（如 PID 控制），透过电脑计算 出各压电...
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由座标的齐次转移矩阵 （Homogeneous Transformation Matrix）直接完成。节点座标规划法主要是利用多项式来规划出各个关节点 .
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homogeneous transformation matrix
齐次变换矩阵
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The error calculating method using the homogeneous coordinate transformation matrix together with forward and inverse kinematics and the corresponding error compensation strategies were proposed.
提出了利用齐次变换矩阵和正向、逆向运动学相结合的误差计算方法以及相应的误差补偿策略；
youdao
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