...关节初始位形 [gap=525]Keywords：Elastic deformation, redundant manipulator, ratio of load to mass, Initial joint configuration ...
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The optimal results show the significant influence of initial configuration on dynamics of redundant flexible link and joint robot manipulators.
优化结果表明，在规划机器人的运动时，初始位形的优劣对柔性机器人的动力学性能有很大影响。
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