inverse solution of euler angles
...5 S2C4S5 - C2C5 S4S5 0 S2d3 -C2d3 d2 1 (4.10) (4.11) (4.12) 4.4 欧拉变换的逆运动学解 (Inverse solution of Euler Angles ) 这里需要指出的是,在我们采用式(4.43)~式(4.45) 来计算θ、φ、Ψ时都是采用反余弦函数,而且式(4.43)和 式(4.45)的...
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欧拉角的反解
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