sir william rowan hamilton
过了一百多年，汉密尔顿（Sir William Rowan Hamilton）创建了 四元数（quaternion）解决了因为旋转而导致万向节锁的问题，然后四元数还有其他用处，但在3D数学里主要是用来处理旋转问题...
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威廉-罗文-哈密尔顿爵士(Sir William Rowan Hamilton)是皇家天文学家,四元数演算就是他的重大发现。 .
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sir william rowan hamilton
威廉·罗文·汉密尔顿爵士
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