本文采用的是对角小跑步态(Trotting gait )，即处于对角线上的两条腿动作完全一样，均处 于摆动相或均处于支撑相，此时的 占空系数β＝0.5。
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trotting gait
快步走路
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When trotting, gait is free, smooth, powerful and well coordinated, showing good reach.
小跑时，步态自如、流畅、有力、协调，有充分的步幅。
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