本文应用弹簧阻尼模型，进行动力学建模，对相关参数的确定进行了深入分析。
In this paper, spring damping model is used to build dynamic model, and deep analysis.
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机器人；挠性驱动单元；动力学；钢丝绳建模；
Robot Flexible driven unit Dynamics Cable modeling;
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