悬崖是角度垂直或接近角度垂直的暴露岩石，是一种被侵蚀、风化的地形。悬崖常见于海岸、河岸、山区、断崖（escarpment）里，瀑布的支流常常流经。悬崖的地质多属火成岩（如：花岗岩、玄武岩）。基于悬崖的形状结构，悬崖上的斜坡都有碎石（scree），附近有大量岩屋（rock shelters）。有时悬崖在山脊之末逐渐消失，留下一列岩石。因为没有明确定义指明超过哪个角度才算悬崖，故难以列出世上“所有”的悬崖。现时地球上最高的完全垂直悬崖位于加拿大巴芬岛索尔山（Mount Thor），有1250米高；最长的接近垂直悬崖（也就是最长的悬崖）位于巴基斯坦的川口塔峰（Trango Towers），有1340米高。海里最长的悬崖位于美国夏威夷莫洛凯岛卡拉帕帕村旁边，高1010米。