摆动相

Wobble phase

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Swing phase
...在一个步态循环过程中，支撑相（stand phase）指下肢接触地面及承受重力的时削，约占整个步态周期的60％；摆动相（swing phase）指足底离丌地面向前迈步到再次落地之间的时间，约占整个步忐周期的40％，并且可以在水平方向和竖直方向上对受训者的重心加以控制...

短语

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阐述了一种磁流变液阻尼器控制的智能假腿摆动相控制原理。
A control principle of intelligent lower limb prosthesis using magnetorheological (MR) fluid damper is expounded.
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同时论文结合改进的基于位置的阻抗控制策略，实现了摆动足从摆动相到支撑相的良好过渡和期望的足力跟踪问题。
Besides, the paper applies improved impedance control based on foot position to make legs achieve good transition from sway status to supporting status and expected force tracking.
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本文对多轴膝上假肢在站立相的稳定性及向摆动相过渡的灵活性进行了探讨，提出了相对稳定性和稳定协调区的概念。
The concepts of stability, coordinate region and relative stability were presented, based on analyzing the stand stability of the A/K prosthesis.

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