支撑相

Supporting phase

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stand phase
此康复训练器的特征是：在一个步态循环过程中，支撑相（stand phase）指下肢接触地面及承受重力的时削，约占整个步态周期的60％；摆动相（swing phase）指足底离丌地面向前迈步到再次落地之间的时间，...
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support phase
腿的支撑相（support phase）指腿支撑在地并推动机体向前运动的阶段， 支撑相的状态记为“0” 。
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double support phase
...只脚与地面接触．仿人型机器人的一个完整步行周期由单脚支撑相（single support phase）、双脚支撑相 （double support phase）、从单脚支撑相向双脚支撑万方数据机器人相过渡的着地相（contact phase）和从双脚支撑相向单脚支撑相过渡的离地相（take—...
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single support phase
仿人型机器人的一个完整步行周期由单脚支撑相( single support phase )、双脚支撑相(double support phase)、从单脚支撑相向双脚支撑相过渡的着地相(contact phase) 和从双脚支撑相向单脚支撑相过渡的...

短语

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同时论文结合改进的基于位置的阻抗控制策略，实现了摆动足从摆动相到支撑相的良好过渡和期望的足力跟踪问题。
Besides, the paper applies improved impedance control based on foot position to make legs achieve good transition from sway status to supporting status and expected force tracking.
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采用弹性支撑和改变压电陶瓷激振方式，实现了电机两相振动频率的简并。
Adopted elastic supporting and altered exciting manner, two phase vibration frequency degeneration of the motor is realized.
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研究结果表明，增补的时相，交叉步腾空时间、双支撑持续时间与标枪成绩的关联度较高。
The result proved that the time supplemented, the jumping time of cross steps, sustaining time of double support was highly related to the final results.

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