...Cramer-Rao lower bounds, target tracking,nonlinear filter, hydrophone array, bearing and Doppler freque[gap=268]关键词：克拉美 - 罗下限，目标跟踪，非线性滤波，水听器阵列，轴承和多普勒频移测量1。
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cramer-rao lower bounds
克莱默-劳下界
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