...T)[6]，但随着目标数或杂波数的增加，其计算量指数增长，严重影响了算法的实时性。 近年来，基于随机有限集(Random Finite Set，RFS)的多目标跟踪方法由于避免了数据关联且提供了一个精确和简洁的公式表示，很快引起广泛关注[3, 7-11]。
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文章摘要 density, MM-PHD)滤波器和平滑算法相结合, 提出了MM-PHD前向--后向平滑器. 为了避免引入复杂的随机有限集(Random finite set, RFS)理论, 本文根据PHD的物理空间(Physical space)描述法推导得到了MM-PHD平滑器的
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