Algorithm including analytical solution of inverse kinematics so similar structure type of the robot arm can be used.
算法中推导出机器人逆运动学各关节解析解,使机械臂控制器计算过程由解方程组简化为代数运算。 对类似结构的机械臂都可以使用,具有一定的通用性。
参考来源 - 工业机器人空间曲线实时轨迹规划算法Building the Lagrange function of the robot arm system;5. Calculating the derivative of the Lagrange function L, so as to get dynamics equation.
1.计算任一连杆上任一点的速度;2.建立二连杆机械手系统的运动学方程;3.计算各连杆的动能和机械手的总动能;4.建立机械手系统的拉格朗日函数;5.对拉格朗日函数求导,以得到动力学方程式。
参考来源 - 水平四自由度装配机器人的设计及其运动学和动力学仿真分析·2,447,543篇论文数据，部分数据来源于NoteExpress
The disabled can use robot-arm to do some simple movements.
残疾人可以用机器手做一些简单的动作。
Users can see the video, control the movement and robot arm by another computer in network/internet.
用户既可观看视频，也可通过网络/互联网上的其他电脑控制机器人手臂的移动。
Dr Minguez is also part of a group developing a robot arm that could help patients reach for a drink or feed themselves.
Minguez博士也是开发机器臂的小组的一员，这个小组开发的机器臂能帮助病人拿到饮料或喂自己饭吃。
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